基于激光雷达和IMU紧耦合SLAM算法研究
朱新宇 （ 中国民用航空飞行学院 ）
孙雅茹 （ 中国民用航空飞行学院 ）
陈诗亮 （ 中国民用航空飞行学院 ）
詹宇成 （ 中国民用航空飞行学院 ）
https://doi.org/10.37155/2972-4333-0407-2Abstract
针对长走廊等几何退化场景中传统激光SLAM易出现匹配精度下降、位姿漂移的问题，本文提出一种激 光雷达与IMU紧耦合SLAM方法。前端采用Super4PCS粗配准与改进ICP精配准的点云配准方法，提供稳定初值；通 过滑动窗口非线性优化联合IMU预积分与激光特征约束，构建紧耦合激光惯性里程计。回环检测引入带阈值机制的 Scan Context描述子，提升回环识别准确率。后端基于GTSAM因子图优化，融合多类约束因子增强全局一致性。数 据集实验表明，该算法相比A-LOAM、LIO-SAM累积误差更小、定位精度更高，能有效抑制漂移并构建高质量三维 地图。
Keywords
同时定位与建图；激光雷达；回环检测；因子图优化；点云配准Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 朱新宇,孙雅茹,陈诗亮,詹宇成
Publishing time:2026-07-31
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