基于多传感器融合的煤矿无轨胶轮车智能避障系统设计

王梦迪

doi:https://doi.org/10.37155/2717-5170-0712-47

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基于多传感器融合的煤矿无轨胶轮车智能避障系统设计

王梦迪（内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司车队）

https://doi.org/10.37155/2717-5170-0712-47

Abstract

针对煤矿井下无轨胶轮车运行环境复杂、避障需求严苛的问题，本文提出基于多传感器融合的智能避障系统设计。通过分析运行环境特点与避障性能需求，对比激光雷达、毫米波雷达等传感器特性，采用分层架构设计系统，结合扩展卡尔曼滤波与深度强化学习算法，实现多源数据融合与动态避障策略优化。经实验验证，系统在复杂工况下障碍物检测成功率达99.2%，制动距离缩短至5米内，满足井下安全运行要求。

Keywords

煤矿无轨胶轮车；多传感器融合；智能避障系统

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Publishing time:2025-12-31
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