GNSS/INS 组合定位在移动测绘系统中的应用与精度分析

王艳平 （ 江苏浩坤地理信息科技有限公司 ）

李心雨 （ 徐州海纳地理信息有限公司 ）

https://doi.org/10.37155/2717-557X-0705-75

Abstract

随着高精度地理空间信息需求的日益增长，移动测绘系统（MobileMappingSystem,MMS）作为高效获 取三维地理空间数据的重要手段，在智慧城市、自动驾驶、基础设施管理等领域发挥着不可替代的作用。全球导航卫 星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）与惯性导航系统（InertialNavigationSystem,INS）的组合定位技术是 MMS实现高精度、高可靠性时空基准的核心。本文系统阐述了GNSS/INS组合定位的基本原理、典型架构及其在MMS 中的集成方式；深入分析了影响组合定位精度的关键因素，包括传感器误差特性、组合滤波算法、时间同步与杆臂误 差补偿等；通过构建实验平台，采集真实道路场景下的GNSS/INS数据，并采用松组合与紧组合两种模式进行后处理解算， 对比分析其在开阔、城市峡谷及隧道等典型环境下的定位性能。实验结果表明，GNSS/INS组合系统能有效克服单一 传感器的局限性，在GNSS信号中断期间，INS可提供连续的高动态定位信息，维持厘米至分米级的轨迹精度；紧组合 模式在弱GNSS信号环境下展现出显著优于松组合的鲁棒性和精度。本研究为MMS的设计优化与工程应用提供了理论 依据和实践参考。

Keywords

GNSS/INS组合导航；移动测绘系统；卡尔曼滤波；定位精度；误差分析；紧组合；松组合

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Copyright © 2026 王艳平,李心雨 Publishing time:2026-03-01
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