三足软体爬行机器人设计与研究
朱忠菊 （ 重庆公共运输职业学院 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5170-0703-39Abstract
本文聚焦三足软体爬行机器人的设计与研究。明确其在复杂环境适应、运动灵活等多方面设计目标，介 绍了模块化整体结构及躯干与腿部等具体结构设计。运用运动学分析，制定控制策略与算法，实现路径规划与导航。 借助仿真软件优化参数，搭建含多种地形的实验平台测试性能。结果显示，该机器人在平面、斜坡、沙地等有良好表 现，直线爬行速度达30mm/s，展现出良好应用潜力。
Keywords
三足软体爬行机器人；机械结构；驱动系统；控制系统Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2025 朱忠菊
Publishing time:2025-03-31
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