一种模块化、可扩展的 STM32 工程勘测小车系统及其在隧道检测中的应用
徐梓涵 （ 黑龙江工商学院 ）
陶梦然 （ 黑龙江工商学院 ）
史 磊 （ 黑龙江工商学院 ）
李广伟* （ 黑龙江工商学院 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5588-0701-12Abstract
城市地下空间开发与交通基建加速，传统人工隧道勘测难以满足高效、安全、精准的工程需求。本文提 出并实现基于STM32微控制器的模块化、可扩展远程隧道探测小车系统。该系统集成高精度定位模块、视觉识别模块、 24GHz雷达传感器、麦克纳姆全向移动底盘、多自由度机械臂及ESP8266无线通信模块，构建智能勘测平台，具备自 主导航、障碍感知、样本采集和实时数据回传能力。其模块化硬件架构与分层软件设计，实现功能灵活配置与场景快 速适配；依托STM32F103C8T6主控芯片，支持多传感器融合与边缘计算。小车在复杂隧道环境稳定运行，定位精度 达厘米级，可全方位移动、远程可视化操控，提升隧道监测、异常识别与灾害预警自动化水平，为智能勘测装备发展 提供可行路径，具重要实践意义。
Keywords
STM32；工程勘测小车；隧道检测；模块化设计；远程控制；智能感知Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 徐梓涵,陶梦然,史 磊,李广伟*
Publishing time:2026-01-31
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