惯性导航/全站仪组合的掘进机连续定位技术
郭皇煌 （ 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 山西天地煤机装备有限公司 煤矿采掘机械装备国家工程实验室 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5316-0713-66Abstract
掘进机在隧道施工中需要实时获取高精度位姿信息以指导掘进方向。单一全站仪定位易受粉尘、水雾遮 挡而中断，单一惯性导航存在长时间累积漂移问题。本文提出惯性导航与全站仪组合的掘进机连续定位技术，利用全 站仪定期校准惯导累积误差，惯导在全站仪受干扰时提供连续位姿推算。重点研究了组合定位系统设计、误差分析与 补偿方法及数据融合关键技术。研究表明，组合定位技术可有效克服单一传感器的局限性，实现掘进机厘米级连续定 位，为隧道自动化施工提供可靠的位置服务。
Keywords
惯性导航；全站仪；掘进机；连续定位技术Full Text
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Copyright © 2026 郭皇煌
Publishing time:2026-07-01
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