智能传感器在机械臂运动精度监测与调整中的应用研究
陈剑驰 （ 西南交通大学 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0714-57Abstract
本研究围绕智能传感器与动态补偿算法，构建高精度机械臂运动控制系统。通过集成多传感器（六 维力传感器、编码器、IMU）实现机械臂位姿与负载的实时感知，结合OPELM补偿模型与自适应滑模控制算法 （ASMCSGD），显著提升运动精度与抗干扰能力。机械系统采用模块化设计，基于Solidworks完成四自由度机械臂 建模与装配，伺服电机（2S86Q系列）与步进驱动器（2CM系列）匹配选型确保驱动稳定性。实验结果表明：动态补 偿使末端定位误差均值降至0.15mm（较对照组降低71%），重复精度达0.07mm；标定系统优化后综合误差 ≤ 1.2%， 轨迹平滑度提升至98.6%。研究验证了多传感器融合与智能算法的协同优化能力，为工业机器人精密作业提供可靠解 决方案。
Keywords
智能传感器；机械臂运动精度监测；调整应用Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2025 陈剑驰
Publishing time:2025-07-31
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License
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