机械臂动力学建模与控制策略研究
吴业胜 （ 广西北港新材料有限公司 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0723-12Abstract
机械臂在工业自动化、航空航天等领域的广泛应用，对其动力学性能与控制精度提出更高要求。动力学 建模是探究机械臂运动规律与力学特性的基础，拉格朗日方程法、牛顿-欧拉方程法等多种建模方法各有优势。控制 策略的选择直接影响机械臂运行的稳定性与准确性，PID控制、自适应控制等策略在不同场景发挥关键作用。深入研 究动力学建模与控制策略，有助于提升机械臂性能，推动相关领域技术发展。
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机械臂动力学；建模；控制策略Full Text
PDFReferences
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[2]武殿博.欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制[J].
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[3]方虹斌,郑立,张琦炜,等.柔性机械臂动力学建模研
究进展[J].动力学与控制学报,2023,21(12):5-21.
[4]张甜.柔性机械臂动力学建模及控制分析[J].南方农
机,2020,51(1):75.
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Copyright © 2025 吴业胜
Publishing time:2025-12-31
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