基于科聪控制器的 AGV 运动控制系统设计与实现

康宗现 （ 河南中孚高精铝材有限公司 ）

https://doi.org/10.37155/2717-5197-0806-26

Abstract

随着工业4.0和智能制造的深入推进，自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为柔性物流系统 的核心装备，其运动控制系统的性能直接决定了整个生产物流的效率与可靠性。本文针对传统AGV控制系统存在的开 发周期长、集成度低、二次开发困难等问题，提出并实现了一种基于科聪（Kecong）MRC系列控制器的AGV运动控 制系统设计方案。该方案充分利用科聪控制器高度集成化、模块化及开放性强的特点，构建了一个集导航定位、路径 规划、运动控制与安全防护于一体的软硬件协同平台。文中详细阐述了系统的总体架构、硬件选型与配置、核心控制 算法（包括差速驱动模型、PID闭环控制及轨迹跟踪策略）的设计与实现。所设计的系统能够有效满足现代智能工厂 对AGV高精度、高可靠性和高灵活性的综合需求，为AGV产品的快速研发与产业化提供了可行的技术路径。

Keywords

自动导引车；科聪控制器；运动控制；差速驱动；PID控制；轨迹跟踪

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