基于 LuGre 模型的伺服系统参数辨识与补偿方法
王绍伟 （ 重庆长安望江工业集团有限公司 ）
盛小波 （ 重庆长安望江工业集团有限公司 ）
赖 欢 （ 重庆长安望江工业集团有限公司 ）
潘 琦 （ 重庆长安望江工业集团有限公司 ）
冉 琴 （ 重庆长安望江工业集团有限公司 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0806-45Abstract
装备伺服系统受非线性摩擦干扰力矩影响，在低速运行段通常表现出爬行、稳态误差、运动不平稳等特性， 其性能成为打击“低、慢、小”移动目标成败的关键因素。为了降低非线性摩擦干扰力矩对伺服系统低速运行性能的影响， 本文首先确定非线性摩擦干扰力矩补偿模型，其次，采用最小二乘法对模型参数进行辨识，最后，通过仿真手段探究 摩擦力矩补偿对提升伺服系统性能的有效性。
Keywords
伺服系统；摩擦补偿；LuGre模型Full Text
PDFReferences
[1]晋超琼,张葆,李贤涛等.基于LuGre模型的航空光电
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[D].黑龙江:哈尔滨工业大学,2022.
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Copyright © 2026 王绍伟,盛小波,赖 欢,潘 琦,冉 琴
Publishing time:2026-03-31
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