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基于 ROS 的移动机器人路径规划算法优化

刘斌阳 （ 国能宁夏大坝四期发电有限公司 ）

张晓勇 （ 国能宁夏大坝四期发电有限公司 ）

荆  麟 （ 国能宁夏大坝四期发电有限公司 ）

李吉波 （ 国能宁夏大坝四期发电有限公司 ）

凌国庆 （ 国能宁夏大坝四期发电有限公司 ）

隋洪波 （ 北京鼎誉通科技发展有限公司 ）

https://doi.org/10.37155/2717-5197-0806-56

Abstract

在智能化浪潮推动下，移动机器人在工业制造、仓储物流、家庭服务等领域的应用愈发广泛。本文聚焦 于基于ROS的移动机器人路径规划算法优化。首先阐述ROS与移动机器人路径规划的基础知识，包括ROS概述、路径 规划基本概念及ROS中的路径规划框架。接着分析传统路径规划算法在ROS环境下存在的复杂环境适应性差、实时性 不足、缺乏全局与局部协同、路径平滑性欠佳等局限性。最后提出多传感器融合环境建模、混合算法框架设计、强化 学习优化、动态参数调整、轨迹平滑处理等优化策略，旨在提升移动机器人在ROS环境下的路径规划性能，为其在实 际场景中的应用提供更有效的解决方案。

Keywords

ROS；移动机器人；路径规划；算法优化

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References

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Copyright © 2026 刘斌阳,张晓勇,荆  麟,李吉波,凌国庆,隋洪波 Creative Commons License Publishing time:2026-03-31
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