基于数字孪生的掘锚机自主导航路径规划
郭皇煌 （ 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 山西天地煤机装备有限公司 煤矿采掘机械装备国家工程实验室 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0813-70Abstract
掘锚机是煤矿巷道掘进与锚护一体化施工的核心装备，其自主导航能力直接影响掘进效率与作业安全。 针对井下环境复杂多变、传统路径规划方法适应性差的问题，本文提出基于数字孪生的掘锚机自主导航路径规划方 法。构建掘锚机-巷道数字孪生模型，实现物理实体与虚拟模型的实时同步；设计全局-局部联动的路径规划策略，全 局层规划参考路径，局部层实现动态避障；利用数字孪生体进行路径预推演与优化。研究表明，该方法可有效应对巷 道动态障碍与几何约束，为掘锚机智能化导航提供技术支撑。
Keywords
数字孪生；掘锚机；自主导航；路径规划Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 郭皇煌
Publishing time:2026-07-01
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