露天矿山无人驾驶矿卡环境感知与决策控制技术
李庆祥 （ 呼伦贝尔东明矿业有限责任公司 ）
陈思煜 （ 呼伦贝尔东明矿业有限责任公司 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0815-34Abstract
露天矿山开采环境复杂恶劣，传统人工驾驶矿卡存在安全隐患大、运营成本高、作业效率受人为因素影 响显著等问题。无人驾驶矿卡作为智能矿山建设的核心装备，其环境感知与决策控制技术是实现安全高效自主运行的 关键。本文系统阐述了露天矿山无人驾驶矿卡的技术架构，重点分析了复杂矿区环境下的多传感器融合感知、高精度 定位与地图构建、动态障碍物检测与跟踪、道路边界与可行驶区域识别等环境感知技术，以及行为决策、运动规划、 轨迹跟踪控制等决策控制技术。针对矿区非结构化道路、多尘扬沙、光照变化、GPS信号遮挡等特殊挑战，讨论了相 应的技术解决方案。最后，展望了车路云协同、端边云融合计算、自主学习进化等未来发展方向，为露天矿山无人驾 驶矿卡技术研究与应用提供参考。
Keywords
露天矿山；无人驾驶矿卡；环境感知；决策控制；多传感器融合Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 李庆祥,陈思煜
Publishing time:2026-08-01
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