基于深度学习的工业机器人视觉定位与抓取策略
朴永泉 （ 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0817-45Abstract
针对工业流水线工件反光、堆叠遮挡、动态抓取精度低、实时性差等问题，本文搭建双目视觉工业机器 人作业系统，改进YOLOv8模型融合MobileNetV4、BiFPN与K-Means++锚框聚类算法，结合关键点位姿解算与卡尔曼 滤波优化定位效果。同时设计自适应抓取策略与SAC强化学习算法，搭配优化轨迹控制方案。实验表明，系统定位与 抓取精度、响应速度显著提升，可满足工业精密作业需求。
Keywords
基于深度学习；工业机器人；视觉定位；抓取策略Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 朴永泉
Publishing time:2026-09-01
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