工业机器人伺服电气控制系统精度补偿方法研究
李 帅 （ 安阳钢铁股份有限公司 ）
https://doi.org/10.37155/2717-5197-0817-70Abstract
工业机器人定位精度与轨迹跟踪精度直接影响其在高精度制造场景中的适用性，而伺服电气控制系统作 为机器人运动的执行与反馈核心，其精度受机械传动、负载变化、温度漂移、摩擦非线性及电气滞后等多因素耦合影 响。本文从精度损失成因入手，梳理了电气控制滞后、机械传动非线性、负载扰动及温度漂移四类主要误差来源及机 理，构建了伺服动态误差数学模型并进行仿真分析，研究了模糊PID 自适应补偿、前馈预测补偿、摩擦与间隙非线性 补偿以及温度漂移与负载扰动实时补偿四类方法，分析了各方法的原理、适用条件与局限性，为伺服控制精度提升提 供理论参考。
Keywords
工业机器人；伺服控制系统；定位精度；误差分析；精度补偿Full Text
PDFReferences
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Copyright © 2026 李 帅
Publishing time:2026-09-01
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