无人机-机器人协同作业的架空线路除冰系统关键技术研究

周海波 （ 中国南方电网超高压输电公司昆明局 ）

https://doi.org/10.37155/2717-5251-0808-43

Abstract

因气候及地形的原因，架空线路在冬季或寒潮来临之际极易出现结冰或覆冰的情况。覆冰易引发导地线 舞动、杆塔坍塌等电力安全事故，造成线路跳闸、强迫停运等后果，严重威胁电网安全运行。而传统除冰技术存在 效率低、风险高、适应性差等问题，难以满足复杂工况环境下的除冰需求。本文聚焦无人机与除冰机器人协同作业 模式，通过分析系统应用场景与核心需求，构建基于“感知-决策-执行-通信”的协同除冰体系。重点研究协同定位导 航、自适应除冰机构、智能决策控制及覆冰检测等关键技术，设计高效除冰执行机构与作业策略。试验表明，系统 可实现覆冰厚度0-50mm的精准除冰，除冰效率达0.6m/min，定位精度±3cm，为架空线路除冰提供安全高效的技术方 案，对提升电网抗冰灾能力具有重要的现实意义。

Keywords

架空线路；无人机；除冰机器人；协同作业；除冰技术

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